一、初始位置：擺臂裝置不工作或升降臺升降過程中，擺臂處于初始位置，擺桿收于軌道內(nèi)側(cè)（定義兩根軌道之間的空間為內(nèi)側(cè)，反之為外側(cè)），避免發(fā)生擺桿碰撞。擺臂初始位置通過接近開關一進行檢測，并通過限位角鋼對擺臂進行機械限位。

二、錯位矯正及限位裝置開門：當需要對穿梭車進行換層操作時，系統(tǒng)控制升降臺進行停位，停位完成后，擺臂裝置由下方向軌道外側(cè)轉(zhuǎn)動，擺桿上的軸承先進入提升機側(cè)限位組件圓弧形導槽，再在轉(zhuǎn)動過程中，順著貨架側(cè)限位組件喇叭口導槽對兩側(cè)導軌錯位進行矯正，擺臂轉(zhuǎn)到導槽收尾段，錯位矯正完畢。擺臂卡入限位裝置的導槽中，充當臨時剛性連接體，使兩側(cè)導軌如同連為一體，確保穿梭車的平穩(wěn)過渡。

三、擺臂在擺動過程中，撥動緩沖器安裝板，將限位裝置打開，讓出穿梭車走行通道。緩沖器安裝板尾巴段設計為圓弧形，弧度與擺臂旋轉(zhuǎn)軌跡一致，使得限位裝置打開后，不致因為擺臂繼續(xù)轉(zhuǎn)動而開度繼續(xù)增大或提早自動復位。限位裝置的蕞大開度通過限位板予以限制，防止緩沖器向軌道外側(cè)倒頭而不能自動復位或與相鄰設備、物料發(fā)生干涉，錯位矯正完畢及限位裝置開門狀態(tài)由接近開關二檢測。

四、復位：穿梭車過渡完畢，擺臂裝置經(jīng)軌道外側(cè)向內(nèi)側(cè)擺動，回到初始位置。復位狀態(tài)通過接近開光一進行檢測，并通過限位角鋼對擺臂進行機械限位。擺臂復位過程中，限位裝置由于中心偏置而自動復位，配重用以加速限位裝置復位。

五、有擺臂裝置及限位裝置都復位后，系統(tǒng)控制升降臺到達目標層。穿梭車從提升機側(cè)到貨架側(cè)的過程與穿梭車從貨架側(cè)到提升機側(cè)的過程一致。